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浙江大學教授陳正來訪寧波材料所
作者:,日期:2021-11-29

  11月25日,應中國科學院寧波材料技術與工程研究所精密驅動與智能機器人技術團隊陳思魯研究員的邀請,浙江大學教授陳正來訪寧波材料所,并作了題為“機器人和機電系統的高性能控制技術”的學術報告。

  報告中,陳正指出,基于被控對象物理模型的高性能閉環控制是實現機器人與機電系統穩定、精確、快速等高性能控制目標的核心技術。針對機器人和機電系統的非線性、模型偏差、動力學耦合、物理的約束等共性科學問題,他介紹了面向非線性和模型偏差的自適應魯棒控制技術、耦合動力學機理建模與控制方法、多變量約束下的時間最優參考軌跡再規劃算法等三個方面的理論研究。首先,陳正指出非線性的建模應以控制性能為導向,并且需要平衡模型描述的準確性和補償控制設計的復雜度。隨后,他介紹了剛柔耦合的全頻域動力學建模和u綜合魯棒控制方法,該方法突破了高頻柔性模態對閉環控制帶寬的制約,提高了閉環頻寬配置上限進而實現了更優的控制性能。最后,他指出實際物理約束的影響會導致參考軌跡過于保守或控制性能退化,應該基于初始參考軌跡,研究參考軌跡再規劃算法,設計滿足物理約束下的時間最優參考軌跡,以用于運動控制。陳正還介紹了這三個方面的理論在直線電機多軸運動平臺、遙操作機器人、移動機器人、電液伺服系統、工業機械臂等場景下的應用。報告結束后,他和陳思魯研究員就機器人系統動力學建模的復雜程度、參數辨識的準確性等問題進行了討論,和張馳研究員就自適應控制中的參數更新、自適應控制的應用場景等問題進行了探索與交流。研究生們也積極向陳正提問、討論。最后,張馳號召研究生們積極把講座中的內容應用到科研實踐中去。

  陳正,浙江大學海洋學院教授、博士生導師,流體動力與機電系統國家重點實驗室固定研究成員。在浙江大學機械電子工程專業獲得本科和博士學位,美國普渡大學機械工程系訪問學者,加拿大達爾豪斯大學機械工程系博士后。入選浙江省“萬人計劃”青年拔尖人才;曾主持國家自然科學基金青年和面上項目、“共融機器人基礎理論與關鍵技術研究”重大研究計劃集成項目子課題、浙江省兩化融合重點基金子課題、國家重點研發計劃課題和子課題、浙江省重點研發計劃課題等項目;以第一作者或者通訊作者發表SCI論文50余篇,包括ESI高被引論文9篇,IEEE Trans.匯刊論文25篇,獲2018 IEEE ICIA 和2019 IEEE RCAR國際會議最佳會議論文獎。擔任中國機械工程學會高級會員,IEEE高級會員,IFAC Technical Committee on Robotics (TC4.3)副主席, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 的2021-2022 Focused Section on TMECH/AIM Emerging Topics客座編委。

  

  報告現場

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